Cuenta la leyenda que el Dios Shiva, ante la tristeza que le causaba a su esposa Parvati ver el sufrimiento en el mundo, y con tal de permitirle distinguir lo real de lo ilusorio y así consolarla, creó el Yoga. Shiva se dedicó a enseñar a su esposa todos los secretos del Yoga en una playa apartada con el fin de que nadie pudiera verles, sin darse cuenta que un pequeño pez les observaba a diario desde cierta distancia con gran curiosidad.
Así, pasó el tiempo y el pez fue memorizando todas las posturas y meditaciones hasta que un día fue descubierto por Shiva. Después de reprenderlo por haber estado espiándolos, Shiva decidió convertirlo en hombre y mandarlo a la tierra a difundir el Yoga entre los hombres. Así nació Matsyendra, el hombre-pez origen del Yoga. Es en ese punto donde la mitología parece unirse con la historia ya que existió un gran maestro del yoga con ese nombre: Matsyendra Naht, discípulo de Mahdeva (según algunos, una encarnación del señor Shiva), nacido cerca de Arunachala en Tamil Nadu.
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